Tenri-kyo verbindet sowohl shintoistische als auch buddhistische Ansichten. Die Lehre von Tenri, die Kurzform einer der Namen der angebetenen Gottheit, wurde 1838 von Miki Nakayama (1798-1887) gegründet. Nakayama, Mädchenname Maegawa, war eine Bauerntochter der höheren Klasse, die lesen und schreiben konnte. Ihre Familie war Anhänger von Jodo-Shu, einer in Japan sehr verbreiteten Untergruppe des Buddhismus vom Reinen Land, so konnte Nakayama bereits im Alter von zwölf oder dreizehn Jahren mehrere Sutras rezitieren. Sie hatte vor Nonne zu werden, aber ihre Eltern baten sie ihren Cousin, Zenbei Nakayama, zu heiraten. Zögerlich willigte sie ein, verlangte aber weiterhin ihre Buddhistischen Gebete durchführen zu dürfen.

Mit 18 Jahren schloss sie die Fünffache Transmission ab, eine religiöse Ausbildung, welche die Texte Honens behandelt, des Gründers von Jodo-Shu. Sie beinhaltet ebenfalls, Meditation und Tonsur sowie einen Schwur das Nenbutsu, die Anrufung von Amitabha, für den Rest des Lebens zu wiederholen. Somit gehörte sie zur geistigen Elite.

1820 starb Mikis Schwiegervater im Alter von 62 Jahren, nach dem ihr ein Jahr darauf geborener Sohn benannt wurde. Dessen Name wurde aber später geändert. 1825 und 1827 gebar sie je eine Tochter. 1828 verstarb ihre Schwiegermutter, gefolgt zwei Jahre danach von ihrer zweiten Tochter. Im Folgejahr bekam sie erneut eine Tochter, und noch eine vierte in 1833, welche nach zwei Jahren starb. 1837 gebar sie ihre fünfte Tochter, ihr letztes Kind. Beschrieben wird Miki Nakayama als eine grosszügige und vergebende Mutter, welche sich auch um die Kinder anderer Frauen bemühte. Beispielsweise soll sie auch Kinder von Müttern, die nicht genügend Milch produzierten, gefüttert haben.

1837, nicht ganz zwei Monate vor der Geburt Nakayamas letzten Kindes, fing ihr Sohn an, damals etwa 16, im Bein Schmerzen zu verspüren, von denen er durch den Dorfdoktor nicht geheilt werden konnte. Es wurde ein asketischer Mönch, Ichibei Nakatano, mit Heilungsritualen und später Beschwörungsritualen, um das Mitgefühl Buddhas herbeizurufen, beauftragt, welche aber längerfristig auch keine Abhilfe verschafften.

Am Abend vom 23. Oktober 1838 nach dem Mondkalender befiel auch Miki und ihren Ehemann einen plötzlichen Schmerz. Nakatano führte am Folgemorgen eine weitere Beschwörung ab, für welche aber sein übliches Medium nicht verfügbar war, weshalb Miki Nakayama diesen Part übernahm. Während ihrer Trance erhielt sie ihre erste göttliche Offenbarung, in der eine Gottheit darum bat, sie zu ihrem Schrein machen zu dürfen.

Ihr Trancezustand hielt drei Tage an. Während dieser Zeit bat ihre Familie die Gottheit mehrere Male darum, zu gehen, doch verstärkte sich dadurch die Trance. Am 26. Oktober (12. Dezember nach Gregorianischem Kalender) 1838 schliesslich akzeptierte Zenbei, der Ehemann, die Bitte des Gottes und die Trance endete. Miki Nakayama war zum Schrein des Gottes Tenri-O-no-Mikoto geworden, weshalb sie als Oyasama (Elternteil) vereehrt wird. Tenri-O-no-Mikoto sprach fort an durch sie. Durch diese Begebenheit wurde Tenri-kyo begründet.

Der Name und die genaue Bedeutung dieser Gottheit hat sich im Verlauf der Geschichte mehrfach geändert. Heute ruft man sie in Gebeten mit Tenri-O-no-Mikoto an, unter anderen Umständen spricht man aber oft von Oyagamisama, was Elterlicher Gott bedeutet. Dieser ist Vater und Mutter der Menschen. Es handelt sich um einen geschlechtslosen Gott, der die Menschen retten und ihnen das Frohe Leben ermöglichen möchte. Dazu müssen sie ihr Herz richtig gebrauchen, indem sie grosszügig, dankbar und verständnisvoll sind. Sie sollen erkennen, dass alle Menschen Brüder und Schwestern sind und somit gleich. Es heisst: „Indem du andere rettest, wirst du selbst gerettet.“ Alles, was einem im Leben wiederfährt, ob gut oder schlecht, ist eine direkte Antwort auf oder Entwicklung aus dem, wie man sein Herz gebraucht. Daraus folgt, dass Tragödien oder Krankheiten entstehen, weil man sich nicht dem Willen Gottes entsprechend verhalten hat – obwohl diese nicht als Strafe, sondern als Mahnung, sein Vehalten zu korrigieren, gesehen werden – und man hat die Möglichkeit geheilt zu werden, indem Heilungsrituale durchgeführt werden. Dieser Prozess wird als „göttlich geführte Selbstreflexion“ gesehen, und hat zum Ziel „den Staub [=Ashiki, Böses] aus unserem Herzen [zu] fegen“.

Trotzdem verzichtet Tenri-kyo nicht auf medizinische Unterstützung im Falle eines Gebrechens. Im Gegenteil: 1935 wurde eine Vereinigung gegründet, mit dem Ziel alle Heilungsmöglichkeiten zu erforschen. 1966 wurde daraus ein Krankenhaus, welches Religion und moderne Medizin verbindet (Ikoi-no-le Hospital).

In den 1840er Jahren begann Nakayama auf Wunsch Oyagamisamas ihre Habseeligkeiten sowie diejenigen ihrer Familie an Bedürftige zu verteilen, was zum Frohen Leben führen soll. In späteren Jahren begann sie das Nähen zu lehren. Nochmals später unterrichtete ihr Sohn die Dorfkinder in den hauseigenen Wänden im Lesen und Schreiben. Auch heute noch investiert Tenri-kyo in das soziale Wohlergehen und in die Bildung mithilfe von Schulen vom Kindergarten bis zur Uni, die einerseits ihre religiöse Lehre, andererseits aber auch reguläre Schulbildung vermitteln, die den Anforderungen des Staates entsprechen.

Ab 1854 beginnt Nakayama die sichere Kindsgeburt zu gewähren, angefangen bei ihrer Tochter. Dabei handelt es sich um eine Form der Heilung durch den Glauben. Abgesehen von einer einfachen Geburt versprach Nakayama, dass die üblichen Traditionen, die normalerweise folgten, wie zum Beispiel der Verzicht auf gewisse Nahrung, vernachlässigt werden durften.

1888, über ein Jahr nach Oyasamas Tod, wurde Tenri-kyo zum ersten Mal offiziell vom Shinto anerkannt, sodass die Hauptkirche gebaut werden konnte. Davor, ab ca. 1880, musste sich die Gemeinschaft einem Shugendo-Tempel unterordnen, um einer bis dahin andauernden Verfolgung durch den Staat zu entgehen. Unabhängigkeit vom Shinto und Anerkennung als selbstständige Religion erhielt Tenri-kyo allerdings erst 1908. Trotzdem begannen bereits davor Missionsarbeiten im Ausland.

Heutzutage hat Tenri-kyo aufgrund von Angaben ihrer Website fünf Zugangszentren in den U.S.A, jeweils zwei in Brasilien, Singapur und Frankreich (Antony und Paris) sowie je eines in Australien, Kolumbien, Mexiko, Süd Korea, Taiwan, Hong Kong, Thailand, den Philippinen, dem Vereingten Königreich und im Kongo. Auf der speziell für Europa zugeschnittenen Seite findet man jedoch auch noch acht in Frankreich, von denen keine die selbe Addresse hat, wie diejenigen auf der anderen Seite, fünf zusätzliche im Vereingten Königreich, zwei in Deutschland, zwei in Spanien, und je eines in Italien, in der Schweiz (Hon Roger in Bühler), in den Niederlanden, in der Ukraine und in Österreich aufgelistet.

Tenri-kyo ist eine ziemlich erfolgreiche neue Religion. Die derzeitige weltweite Mitgliederzahl lässt sich schwer eruieren, Schätzungen aus dem Jahr 2002 gehen aber von über 2 Millionen aus. Der Hauptsitz von Tenri-kyo befindet sich in der Stadt Tenri in der Nara-Präfektur in Japan, welche nach der Bewegung benannt wurde.